회의실 약 7 × 5 m, 탁상형 셀 2.0 × 1.6 m로 가정한 개념 배치입니다. 장비 1~3은 동의과학대학교가 구매해 설치하고, 4~7(서버PC·테이블·랙)과 실증 공간은 삼우이머션 보유 장비를 씁니다.
개념 시연입니다. 화면의 성공률·판정 값과 연습판 선택 방식은 시연용 모델입니다. 실제 자체 개선 알고리즘은 공동연구에서 개발합니다.
연구 목표: 단위작업 성공률 95% 이상 · 개선 1회 60초 이내 · 판정 정확도 90% 이상 · 실증 데이터셋 5,000 에피소드 이상
연습판 24개 · 부품 자세(행) × 놓는 위치(열)
실패 多성공 多
반쯤 되는 판을 가장 자주 연습합니다. 판마다 최근 10번 성공률을 세고, 성공률이 50% 근처인 판을 많이 뽑습니다. 이미 잘하는 판과 아직 불가능한 판에 시간을 덜 씁니다.
판을 바꾸는 장치: 부품 자세는 AGV 위 자세 트레이(포켓 4개), 놓는 위치는 작업대의 다위치 지그 플레이트(6곳)로 바꿉니다. 사람이 손대지 않고 24개 판을 오갑니다.
근거: Zhang et al., arXiv 2610.12465(2026) SGS. 시뮬레이션 너트 조립 성공률 SGS 70% · 골고루 뽑기 6%. 같은 과제 실물 UR5e는 37.5%(시뮬레이션 89%)로, 실물 셀 검증이 필요한 이유입니다.
이번 연습판-
중간 성공률 판 비중-
숙련 판 (≥80%)-
아직 어려운 판 (≤20%)-